1795年，德國Bozzini從自然腔道進入，開創了內窺鏡的起源。1835年，內窺鏡之父Antoine Jean Desormeaux使用煤油燈作為光源，通過鏡子折射觀察膀胱的情況。
世界上第一個內窺鏡是1853年法國醫生德索米奧創制的。內窺鏡是一種常用的醫療器械。由可彎曲部分、光源及一組鏡頭組成。使用時將內窺鏡導入預檢查的器官，可直接窺視有關部位的變化。最早的內窺鏡被應用于直腸檢查。醫生在病人的肛門內插入一根硬管，借助于蠟燭的光亮，觀察直腸的病變。這種方法所能獲得的診斷資料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危險很大。盡管有這些缺點，內窺鏡檢查一直在繼續應用與發展，并逐漸設計出很多不同用途與不同類型的器械。
1855年，西班牙人卡赫薩發明了喉鏡。德國人海曼·馮·海莫茲于1861年發明了眼底鏡。
1878年，愛迪生發明了燈泡，特別是出現微型燈泡后，使內窺鏡有了很大發展，臨時安排的手術內窺也可達到非常精確的程度。
1878年德國泌尿科專家姆·尼茲創造了膀胱鏡，用它可以檢查膀胱內的某些病變。
1897年，德國人哥·基利安設想支氣管鏡。20多年以后，在美國人瓊·薛瓦利埃·杰克遜的推動下，支氣管鏡進入了實用階段。不久，在常規的肺病檢查中開始使用這種支氣管鏡。1862年，德國人斯莫爾創造了食道鏡。1903年，美國人凱利創制了直腸鏡，但是到1930年后才開始普遍使用。1913年，瑞典人雅各布斯改革了胸膜鏡檢查法。1922年，美國人欣德勒創立了胃鏡檢查法。1928年，德國人卡爾克創立了腹鏡檢查法。1936年，美國人斯卡夫進行了腦室鏡檢試驗，直到1962年，才由德國人古奧和弗累斯梯爾創立了腦室鏡檢法。從此形成一整套鏡檢法系列。